تعریف و قلمرو عصمت

اززبان واعظی شنیدم که حضرت پای حضرت زهرابه درخورد و امام حسین ازدست اوافتاد پیامبر فهمید وسخنرانی خودراقطع کرد
کارشناس محترم حدیث بیان کردند که این جریان در جایی نقل نشده است:

ماجرای افتادن امام حسین (ع) از دستان حضرت فاطمه (س)

اما بر فرض صحیح بودن این ماجرا، آیا با این ماجرا حضرت زهرا از مرتبه عصمت ساقط نمی شود؟
یعنی معصومین اشتباه کلامی ورفتاری داشته اند؟ عصمت آنها چگونه بوده است؟